增益调度

增益调度是控制从一种运行条件动态变化到另一种运行条件的非线性系统的常用技术。当一组控制器增益不能在工厂的整个运行条件范围内提供所需的性能和稳定性时，使用增益调度。

设计增益计划控制器通常包括以下步骤:

1. 将非线性植物模型在不同工况下进行线性化处理，得到描述植物在某线性模型对应的工作点附近行为的线性模型。
2. 所有线性植物模型的调谐控制器增益。
3. 实现增益计划控制器架构，其中控制器增益“计划”与调度变量，如测量输出或系统状态。