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步行机器人建模与仿真
从系列中:建模、仿真与控制“,
加入Sebastian Castro,他概述了一个基于模拟的工作流,用于建模和控制使用Simscape™和Simscape多体™的双足步行机器人。
首先,您将学习如何使用Simscape Multibody对行走机器人的刚体力学建模。你可以用MATLAB®变量,以定义机器人的几何和惯性参数,以便它们可以调优。或者,您可以导入支持CAD平台(如SolidWorks或Onshape)的现有机器人模型,或者从URDF文件导入。您还将看到如何建模脚和地面之间的物理接触。
然后,您将探索如何权衡各种级别的模型保真关节执行器和控制器。从理想的运动驱动关节开始,Sebastian还将使用Simulink建模闭环扭矩控制器®以及使用Simscape Electrical™详细的机电致动器动力学。
你可以在上面找到本视频中使用的示例模型MATLAB中央文件交换.
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