19:38视频长度19:38。
基于模型的人形行走控制
从系列中:建模、仿真与控制
Brian Kim和Sebastian Castro用MATLAB使用线性倒立摆模型(LIPM)讨论了人形行走的理论基础®和仿真软件®.
首先,Brian和Sebastian介绍了用线性倒立摆模型生成稳定行走模式的基础知识。然后,他们为双足机器人的个人脚步创建轨迹计划,并应用逆运动学来计算实现这一模式所需的执行器运动。最后,他们在Simscape Multibody™中创建的人形机器人的3D刚体模型上测试行走模式。
您可以在本视频中使用的示例模型MATLAB中央文件交换.
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