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修剪和线性化机体

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这个例子展示了如何使用Simulink®控制设计™软件修剪和线性化机身。

目标是找到电梯偏转和由此产生的修剪身体率，产生一个给定的角度入射角，当机体在一个设定的速度运行。

一旦找到了修剪条件，就可以计算围绕修剪条件的状态的动态的线性模型。

固定的参数:

  • 入射角(θ）

  • 身体态度(U）

  • 位置

裁剪的稳态参数:

  • 升降机偏转(w）

  • 身体比率(问）

计算工作点

打开模型。

mdl =“scdairframe”；open_system (mdl)

使用模型初始条件为模型创建一个操作点规范对象。

Opspec = operspec(mdl)
opspec =型号scdairframe的操作点规范。(t=0时刻的时变分量)---------- x已知的稳态最小最大值dxMin dxMax ___________ ___________ ___________ ___________ ___________ ___________ ___________ (1.) scdairframe/EOM/运动方程(体轴)/位置0假真-Inf Inf -Inf Inf -3047.9999假真-Inf Inf -Inf Inf (2.) scdairframe/EOM/运动方程(体轴)/Theta 0假真-Inf Inf -Inf Inf (3.) scdairframe/EOM/运动方程(体轴)/U,w 984假真-Inf Inf -Inf Inf 0假真-Inf Inf -Inf Inf (4.)scdairframe/EOM/运动方程(体轴)/q 0 false true -Inf Inf -Inf Inf输入:---------- u已知Min Max _____ _____ _____ _____ (1.) scdairframe/Fin Deflection 0 false -Inf Inf输出:---------- y已知Min Max _____ _____ _____ _____ (1.) scdairframe/q 0 false -Inf Inf (2.) scdairframe/az 0 false -Inf Inf

指定模型中的哪些状态:

  • 在操作点就知道了

  • 在工作点的稳定状态下

指定位置状态是已知的，而不是稳态。中指定的状态值opspec.States(1)方式，使用模型初始条件的默认值。

opspec.States(1)。已知= [1;1];opspec.States(1)。稳态= [0;0];

指定第二个状态，它对应入射角θ，已知，但不处于稳态。与位置状态一样，使用模型初始条件的默认状态值。

opspec.States(2)。已知= 1;opspec.States(2)。稳态= 0;

第三个状态规范包括体轴角速率U而且w．指定在操作点这两种状态都是已知的w处于稳态。

opspec.States(3)。已知= [1 1];opspec.States(3)。稳态状态= [0 1];

寻找符合这些规范的工作点。

Op = findop(mdl,opspec);
操作点搜索报告:--------------------------------- opreport = Model scdairframe操作点搜索报告。(时变组分在t=0时的评估值)成功满足作业点规格。状态:---------- 最小x最大dxMin dx dxMax  ___________ ___________ ___________ ___________ ___________ ___________ ( 1) scdairframe /加工/运动方程(身体轴)/位置0 0 0负984正0 -3047.9999 -3047.9999 -3047.9999负无穷到正无穷(2)scdairframe /加工/运动方程(轴)/θ0 0 0负-0.0097235正(3)scdairframe /加工/运动方程(轴)/ U, w 22.6897 984 984 984负无穷到正无穷0 0 0 0 -1.4367 e-11 0 (4) scdairframe /加工/运动方程(轴)/ q负-0.0097235Inf 0 6.3122e-16 0 Inputs: ---------- Min u Max _________ _________ _________ (1.) scdairframe/Fin Deflection -Inf 0.0014161 Inf Outputs: ---------- Min y Max __________ __________ __________ (1.) scdairframe/q -Inf -0.0097235 Inf (2.) scdairframe/az -Inf -0.24207 Inf

线性化模型

要在计算的操作点对模型进行线性化，首先指定线性化的输入和输出点。

Io (1) = linio(“scdairframe /鳍偏转”, 1“输入”）;Io (2) = linio(“scdairframe /加工”3,“输出”）;Io (3) = linio(“scdairframe /选择器”, 1“输出”）;

使模型在工作点处线性化。

系统=线性化(mdl,op,io);

绘制线性模型的波德量级响应。

bodemag (sys) bdclose (“scdairframe”）

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