交互式构建ABB YuMi机器人的轨迹

的用法interactiveRigidBodyTree对象来移动机器人、设计轨迹并回放它。

装载机器人可视化和构建环境

加载“abbYumi”机器人模型。使用初始化交互图interactiveRigidBodyTree．保存当前坐标轴。

机器人= loadrobot (“abbYumi”，“重力”， [0 0 -9.81]);iviz = interactiveRigidBodyTree(机器人);甘氨胆酸ax =;

构建一个环境，包括一个代表地板的碰撞盒，两个带物体的架子和一个中间的桌子。

飞机= collisionBox (1.5, 1.5, 0.05);飞机。Pose = trvec2tform([0.25 0 -0.025]);表演(飞机,“父”、ax);leftShelf = collisionBox (0.25, 0.1, 0.2);leftShelf。Pose = trvec2tform([0.3 -.]65年0.1]);[~， patchObj] = show(leftShelf，“父”、ax);patchObj。FaceColor = [0 0 1];rightShelf = collisionBox (0.25, 0.1, 0.2);rightShelf。Pose = trvec2tform([0.3 .65 0.1]);[~， patchObj] = show(rightShelf，“父”、ax);patchObj。FaceColor = [0 0 1];leftWidget = collisionCylinder(0.01, 0.07);leftWidget。Pose = trvec2tform([0.3 -0.65 0.225]);[~， patchObj] = show(leftWidget，“父”、ax);patchObj。FaceColor = [1 0 0];righttwidget = collisionBox(0.03, 0.02, 0.07);rightWidget。Pose = trvec2tform([0.3 0.65 0.225]);[~， patchObj] = show(righttwidget，“父”、ax);patchObj。FaceColor = [1 0 0];centerTable = collisionBox (0.5, 0.3, 0.05);centerTable。Pose = trvec2tform([0.75 0 0.025]);[~， patchObj] = show(centerTable，“父”、ax);patchObj。FaceColor = [0 1 0];

交互地生成配置

使用交互式可视化来移动机器人并设置配置。当图形初始化时，机器人处于双臂交叉的初始配置状态。放大并单击末端执行器以获得更多信息。

要选择主体作为末端执行器，右键单击主体以选择它。

标记体也可以从命令行分配:

iviz。MarkerBodyName =“gripper_r_base”；

设置好主体之后，使用提供的标记元素移动标记，选定的主体就会跟着移动。拖动中心的灰色标记可以移动笛卡尔空间中的标记。红色、绿色和蓝色轴将标记沿xyz相互重合。圆圈使标记围绕等价颜色的轴旋转。

您还可以通过右键单击关节来移动单个关节切换标记控制方法。

的MarkerControlMethod属性设置为“JointControl”．

这些步骤也可以通过直接更改对象上的属性来完成。

iviz。MarkerBodyName =“yumi_link_2_r”；iviz。MarkerControlMethod =“JointControl”；

更改为关节控制会产生一个黄色标记，允许直接设置关节位置。

迭代主动移动机器人，直到你有一个想要的配置。保存配置使用addConfiguration．每个调用将当前配置添加到StoredConfigurations财产。

addConfiguration (iviz)

定义轨迹的路径点

针对本例的目的，在.mat文件。

加载配置，并将它们指定为存储的配置集。的方法添加第一个配置配置财产和调用addConfiguration，您可以以交互方式完成，但其余的只需通过指定StoredConfigurations直接的财产。

负载abbYumiSaveTrajectoryWaypts.matremoveConfigurations (iviz)%清除已存储配置%从有效的启动配置开始iviz。配置= startingConfig;

addConfiguration (iviz)指定整个路径点集iviz。StoredConfigurations = [startingConfig,.．.graspApproachConfig,.．.graspPoseConfig,.．.graspDepartConfig,.．.placeApproachConfig,.．.placeConfig,.．.placeDepartConfig,.．.startingConfig];

生成轨迹并回放

一旦所有的路径点都存储好了，就可以构建机器人所遵循的轨迹。对于本例，梯形速度剖面是使用trapveltraj．梯形速度剖面意味着机器人在每个路径点平稳地停止，但在运动中达到设定的最大速度。

numSamples = 100 * (iviz大小。StoredConfigurations，2) + 1; [q,~,~, tvec] = trapveltraj(iviz.StoredConfigurations,numSamples,“EndTime”2);

通过迭代生成的重放生成的轨迹问矩阵，它表示在每个路径点之间移动的一系列关节构型。在这种情况下，使用速率控制对象来确保播放速度反映实际的执行速度。

iviz。ShowMarker = false;showFigure(iviz) rateCtrlObj = rateControl(numSamples/(max(tvec) + tvec(2))));为i = 1:numSamples iviz。配置= q(:,i); waitfor(rateCtrlObj);结束

图中显示了机器人在所有定义的路径点之间执行一个平滑的轨迹。