主要内容

激光雷达贴标签机

在激光雷达点云中标记地面真实数据

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描述

的激光雷达贴标签机应用程序允许您在点云或点云序列中标记对象。该应用程序从PLY, PCAP, LAS, LAZ, ROS和PCD文件读取点云数据。使用这款应用，你可以:

  • 定义感兴趣的长方体区域(ROI)、直线、体素ROI标签和场景标签。使用它们来交互式地标记你的基本真相数据。

  • 为标签定义属性，并使用它们提供关于标签的进一步详细信息。

  • 使用内置算法进行聚类、地平面分割、自动标记和跟踪。

  • 将标签定义、点云数据和地面真相数据保存到会话文件中，以备将来使用。

  • 使用投影视图选项可以在顶部、前面和侧面同时查看标签。

  • 使用相机视图选项创建和重用点云数据的自定义视图。

  • 使用自动对齐选项旋转并使长方体最适合群集。

  • 使用lidar.syncImageViewer.SyncImageViewer类将应用程序同步到外部可视化或分析工具。

  • 编写、导入和使用自定义自动标记算法。

  • 用一个可视化的摘要来评估标签自动化算法的性能。

  • 将标记的基本真理导出为groundTruthLidar对象。该对象可用于系统验证和训练对象检测器。

要了解更多关于该应用程序的信息，请参见开始使用激光雷达标签．

激光雷达贴标签机应用

打开激光雷达标签应用程序

  • MATLAB®将来发布:应用程序选项卡,在图像处理与计算机视觉“，，单击应用程序图标。

  • MATLAB命令提示符:输入lidarLabeler．

例子

编程使用

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lidarLabeler打开应用程序的新会话，使您能够标记点云中的地面真相数据。

lidarLabeler (velodyneLidarFileName deviceModel calibrationFile)打开应用程序并加载velodyneLidarFileName．

lidarLabeler (ptCloudSeqFolder)打开应用程序，从文件夹中加载点云序列ptCloudSeqFolder,在那里ptCloudSeqFolder字符串标量或字符向量，指定包含点云文件的文件夹。点云文件必须具有支持的扩展名pcformats，并按返回的顺序加载dir函数。

lidarLabeler (lasSeqFolder)打开应用程序，从文件夹中加载LAS序列lasSeqFolder,在那里lasSeqFolder是字符串标量或字符向量，指定包含LAS文件的文件夹。LAS文件必须具有支持的扩展名lasformats，并按返回的顺序加载dir函数。

lidarLabeler (___、“SyncImageViewerTargetHandle”syncImageViewer)打开应用并加载这两个组件:

  • 点云信号，使用前面语法中的任何输入参数组合指定。

  • 一种与指定的点云信号时间同步的外部视频或图像序列显示工具。

的syncImageViewerInput是a的句柄lidar.syncImageViewer.SyncImageViewer类，它实现了外部工具。

例如，这段代码用点云信号和同步视频可视化工具打开应用程序。

sourceName = fullfile (toolboxdir (激光雷达的)，“lidardata”,低成本航空的,.．.“HDL64”,“pointCloud”）;lidarLabeler (sourceName“SyncImageViewerTargetHandle”@SyncImageDisplay)

lidarLabeler (sessionFile)打开应用程序并加载一个保存的应用程序会话sessionFile．的sessionFileinput包含mat文件的路径和文件名。的MAT-filesessionFile指向包含已保存的会话。

lidarLabeler (gTruth)打开应用程序并加载一个groundTruth对象。

限制

  • 标签不支持子标签。

  • “标签摘要”窗口不支持子标签。

更多关于

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提示

  • 使用lidar.syncImageViewer.SyncImageViewer类创建一个工具，用于查看与点云数据对应的图像。

  • 为了更清晰地查看已创建的对象标签，请将接地面拆除。

  • 绘制长方体后，使用旋转、平移、展开和收缩选项编辑长方体。

  • 使用相机视图选项以保存当前角度和方向的数据视图。

  • 为了避免用新的标签重新标记基础真理，在你开始标记你的基础真理之前，组织好你想要使用的标签方案。

  • 您可以在相同类型的信号之间复制和粘贴标签。

算法

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您可以使用标签自动化算法来加快应用程序内的标签。要创建自己的标签自动化算法在应用程序内使用，请参阅创建自动标记算法．你也可以按照以下步骤使用其中一个内置算法:

  1. 导入要标记的数据，并至少创建一个标签定义。

  2. 在应用程序工具条上，单击选择算法选择一个内置的自动化算法。

  3. 点击自动化，然后按照自动化窗口右窗格中的自动化说明操作。

版本历史

介绍了R2020b

另请参阅

应用程序

对象

类

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