用机器人手臂模型创建Simulink行为

这个例子展示了如何使用机械臂模型来创建Simulink®行为运动组件。

1.打开Robot.slx模型。

模型= systemcomposer.openModel(“机器人”）;

的机器人模型有一个接口sensordata应用于端口SensorData．

2.查阅运动组件。

motionComp =查找(模型，“路径”，“机器人运动”）;

3.创建一个Simulink行为。

motionComp.createSimulinkBehavior (“MotionSimulink”）;

创建引用动态仿真模块行为模式

当组件不需要从体系结构的角度进行分解时，您可以在Simulink中设计和定义组件的行为。当链接到Simulink行为时，组件Block变成了参考组件块。

一个参考组件是一个组件，其定义是一个独立的体系结构模型、Simulink行为模型或Simulink子系统行为。引用组件表示其他组合的逻辑层次结构。

您可以使用引用组件在模型中重用组合。参考组件有三种类型:

在本节中，您将创建一个模型引用和一个子系统引用。有关体系结构参考的更多信息，请参见创建参考体系结构．

引用或链接模型对于使用Simulink项目进行版本控制的协同设计非常有用。有关更多信息，请参见在项目中组织系统编写器文件．

创建动态仿真模块使用子系统组件的子系统行为

一个子系统组件是一个Simulink子系统，是父System Composer体系结构模型的一部分。

将Simulink子系统行为添加到组件中，以在System Composer中创建子系统组件。您不能同步和重用子系统组件作为参考组件块，因为组件是父模型的一部分。

链接到现有的Simulink行为模型

您可以从System Composer组件链接到现有的Simulink行为模型或子系统，前提是该组件还没有链接到参考体系结构。右键单击组件并选择模型链接．输入或浏览Simulink模型或子系统的名称。

当组件链接到Simulink模型或子系统时，组件中的任何子组件和端口都将被删除。显示继续和丢失子组件和端口的提示。

您可以链接受保护的Simulink模型(.slxp)来创建组件行为。您还可以将已经链接的Simulink行为模型转换为受保护的模型。当您刷新模型时，更改就会反映出来。

访问模型参数作为参考组件上的参数

System Composer为可重用的引用模型公开特定于实例的参数值。

一个参数值类型的特定于实例的值。

可用于内联体系结构和组件的参数。参数也可用于链接到指定模型参数的模型引用或体系结构引用的组件。您可以为每个组件的参数指定独立的值。

特定于实例的参数值在组件级别上是可见的。控件查看和编辑这些值属性检查器．

可以为引用模型的每个组件独立地指定每个参数值。

有关更多信息，请参见使用参数与组件一起存储实例值．

控件为体系结构或组件添加或修改参数参数编辑器,请参阅使用参数编辑器在系统编写器中编写参数．

创建动态仿真模块组件模板中的行为

要为Simulink模型创建用户定义模板，请参见从模型创建模板．

创建并保存用户定义模板后，可以将模板链接到Simulink行为。右键单击组件并选择创建Simulink行为，或导航到建模>创建Simulink行为．

在创建Simulink行为对话框中，如果定义了本地接口，则选择模板并输入新的数据字典名称。点击好吧．组件根据具有共享接口的模板显示Simulink行为(如果存在的话)。模板中的块和行被排除，只保留配置设置。配置设置包括注释和样式。

注意，您可以通过右键单击组件并选择来使用体系结构模板另存为体系结构模型，或导航到建模>另存为体系结构模型．